是一種由特定的內齒剛輪、柔輪、和使柔輪出現徑向變形的波發生器組成，是齒輪減速器中的一種特殊傳動結構

諧波減速器在航空、航天、能源、航海、造船、仿生機械、較常用軍械、機床、儀器儀表、電子設備、礦山冶金、交通運輸、起重設備、石油化工機械設備、紡織設備、農業機械設備以及醫療器械等多個方面獲得日益廣泛應用，尤其是在高動態特性的伺服系統中，采用諧波齒輪傳動更顯現出其優越性。它傳遞的功率從幾十瓦到幾十千瓦，但大功率的諧波齒輪傳動常用于短期工作場合。

諧波減速器普遍用途，該諧波減速器體型小、重量輕，承載力高，使用壽命長、運行平穩，噪音低。有著功率分流、多齒嚙合獨用的特性。最高輸入功率可達104kW。比較適用于起重吊裝運輸、工程機械、冶金、礦山、石油化工、建筑機械、輕工紡織、醫療器械、儀器儀表、汽車、船舶、兵器和航空航天等工業部門